Savjeti za korištenje ključnog modula humanoidnog robota

Ključni moduli humanoidnih robota (osobito zglobni moduli) ključne su komponente za postizanje visoko-dinamičnog i visoko-preciznog kretanja.

 

Savjeti za korištenje zajedničkog modula
Zajednički moduli obično su integrirani s motorima, reduktorima, enkoderima, pogonskim programima, konektorima itd. Kada ih koristite, pozornost treba usmjeriti na sljedeće aspekte:

 

Odabir i ugradnja konektora
Dajte prednost konektorima koji podržavaju više{0}}kanalno ožičenje, otpornost na vibracije i mali kontaktni otpor (Manji od ili jednak 30 mΩ), kao što su konektori žice-na-ploču serije Greenconn GB01.
Uvjerite se da konektor ima strukturu za ublažavanje naprezanja kako bi se nosio sa zamorom kabelskog svežnja uzrokovanim opetovanim savijanjem spojeva.
U kompaktnim prostorima upotrijebite kompaktni raspored od 1,25 mm kako biste zadovoljili zahtjeve hibridnog ožičenja za napajanje i signal.

 

Konfiguracija kodera i povratne informacije
Za rotacijske spojeve preporučuje se shema dvostrukog-kodera (kraj-brzine + kraj niske{3}}brzine) kako bi se poboljšala točnost povratne informacije o položaju; linearni zglobovi poput spretnih ruku mogu koristiti jedan koder.
Dajte prednost apsolutnim koderima kako biste izbjegli potrebu za vraćanjem na početno mjesto pri-paljenju; magnetski ili induktivni koderi prikladniji su za otpornost na udarce i široka temperaturna okruženja.
Za-vrhunske aplikacije (kao što su spretne ruke), mogu se koristiti kapacitivni koderi (kao što je Netzer), koji nude be-kontaktni rad, dug životni vijek i visoku rezoluciju.

 

Usklađivanje reduktora zupčanika
Scenariji visoke gustoće zakretnog momenta (kao što su zglobovi kuka i koljena): dajte prednost harmoničkim reduktorima (kao što su Green Harmonic ili Harmanaco), s povratnim udarom < 1 kutne minute.
Lagani ili troškovno-osjetljivi scenariji: razmotrite planetarne reduktore, koji imaju stopu domaće proizvodnje od 92% i smanjuju troškove za 30–45%.
Visoki zahtjevi za preopterećenjem (kao što su ulični ples ili skakanje): koristite cikloidne zglobne module koji podržavaju 5x trenutno preopterećenje (kao što su Hichuan rješenja).

 

Upravljanje toplinom i zaštita od preopterećenja
Spojni moduli pod vršnim momentom (kao što je 360 ​​N·m) trebali bi imati neprekidno trajanje manje od ili jednako 500 ms kako bi se izbjeglo pregrijavanje namota, starenje izolacije ili demagnetizacija trajnog magneta.
Koristite prirodnu disipaciju topline + dizajn laganog kućišta (kao što je aluminijska legura) kako biste izbjegli dodatnu težinu zbog prisilnog hlađenja zrakom ili tekućinom.
Moduli serije Pro (kao što je Crab Intelligence R120-Pro) podržavaju online varijabilne omjere prijenosa, omogućujući dinamičku optimizaciju potrošnje energije i omjera opterećenja prema opterećenju. ...